Na początku XX wieku Biblioteka powstała w roku 1950 z inicjatywy Stanisława Majewskiego (ówczesnego kierownika Referatu kultury, sztuki i oświaty przy Zarządzie Miejskim). Jej pierwszą siedzibą były dwie izby w budynku przy ul. Teklinowskiej (dzisiaj ul. Waryńskiego).

Trud kierowania MBP w tamtym okresie wzięła na siebie Pani Aniela Szcześniewska.
Kolejne dyrektorki to:
od 1955 r. – Janina Faszfałowa,
od 1958 r. – Kazimiera Hubenko,
od 1972 r. – Alicja Dembowska,
od 1980 r. – Hanna Kołodziejska,
od 1997 r. – Jadwiga Nowakowska,
od 2021 roku – Jerzy Naziębło

W momencie powstania Biblioteki księgozbiór liczył zaledwie 500 woluminów, w roku 1952 – 10 tys., po 10 latach funkcjonowania przeszło 20 tys. książek.

W 1956 roku utworzono pierwszą Czytelnię dla Dzieci.

W 1961 roku uruchomiono pierwszą filię Miejskiej Biblioteki Publicznej. Utworzono ją na bazie księgozbioru Czytelni „Zdrój”, który został odkupiony przez władze miasta od rodziny Pawła Hulki-Laskowskiego. Do roku 1969 kierownikiem Filii nr 1 była córka pisarza – Elżbieta Hulka-Dudkiewicz.

Ważną datą dla historii MBP był 10 maja 1964 roku – wtedy Biblioteka otrzymała imię najsłynniejszego żyrardowianina – Pawła Hulki-Laskowskiego.

16 stycznia 1965 roku w 20. rocznicę wyzwolenia Żyrardowa przy ul. Wittenberga 3 (osiedle Żeromskiego) została uruchomiona Filia nr 2 MBP. Placówka działa do chwili obecnej.

Trzy lata później, w 1968 roku, Żyrardów wzbogacił się o kolejną placówkę biblioteczną – była to Filia nr 3 przy ul. Moniuszki 13. W latach następnych powstały kolejno: filia nr 4 (1974 r.) i filia nr 5 (1979 r.) – niestety, obydwie już nie funkcjonują.

W 1983 roku połączono Bibliotekę Międzyzakładowego Domu Kultury w Żyrardowie (dawna Biblioteka Fabryczna) z siecią Miejskiej Biblioteki Publicznej. Placówka ta stała się 6. filią Miejskiej Biblioteki Publicznej. Obecnie znajduje się przy ul. Kilińskiego 9 (Stara Garbarnia).

Rok 1994 był dla MBP szczególny, ponieważ przyniósł książnicy żyrardowskiej nową siedzibę. Władze miasta przekazały na cele biblioteczne budynek dawnego przedszkola miejskiego przy ul. Mostowej 1. Zorganizowano w nim: wypożyczalnię dla dorosłych, czytelnię książek i czasopism oraz oddział dla dzieci.